步进电机通过控制电流的方式使得电机顺序激磁，从而使得转子转动。在转子旋转过程中，由于电磁激磁的不连续性以及磁力的变化，会产生一定的噪声。尤其是在步进电机起步时，由于转子要克服静摩擦力和惯性力的作用，产生的噪声较为明显。

步进电机起步噪声主要有以下几个方面的原因：

1、 静摩擦力：在步进电机初始状态下，转子与轴承之间存在一定的静摩擦力。当电机启动时，转子需要克服这种摩擦力才能开始运转，这会导致一定的摩擦噪声。

2、 惯性力：步进电机的转子具有一定的惯性，当电机启动时，由于转子需要克服惯性力的作用才能加速到指定速度，这个过程中会产生一定的噪声。

3、 磁力变化：步进电机的工作原理是通过改变磁场来驱动转子转动。在起步过程中，由于磁场的变化以及电流的切换，会产生一定的磁力噪声。

为了降低步进电机起步噪声，可以采取以下几种方法：

1、 优化轴承和润滑：通过优化轴承的设计以及使用适当的润滑剂，可以减少静摩擦力，从而降低起步噪声。

2、 减小转子惯性：优化转子结构，减小转子的质量和惯性矩，可以降低惯性力对起步噪声的影响。

3、 控制电流切换方式：采用先减小后增大的方式，逐渐将电流切换到正常工作状态，可以减少电流切换带来的磁力噪声。

4、 使用隔振材料：在安装步进电机的支架和底座上使用隔振材料，可以有效地吸收和隔离噪声传播。

步进电机起步噪声是由多种因素共同作用所导致的，通过优化设计和采取相应的措施，可以有效地降低起步噪声，提升步进电机的使用体验。